Installere robotikkens operativsystem

Når du kommer i gang med robotikk, trenger du snart mye programvare. For den seriøse utvikleren eller hobbyisten vil du trenge den pakket pent av en eller annen grunn. Den første grunnen er bekvemmelighet, senere vil det være nødvendig fordi plattformene dine vil ha lite minne. Å være effektiv blir en nødvendighet når du begynner å bruke mikrokontrollere. Siden ROS kommer i to versjoner og den inneholder mange moduler, er installasjonen triviell på overflaten, men kan raskt bli sammensatt.

Hva trenger du, og når?

ROS2 består av mange biblioteker, som alle vil installere mens du lærer. Når du blir mer avansert, vil du bare legge de nødvendige delene der du trenger dem. Til å begynne med trenger du kompilatorer, kommandolinjeverktøy og simulatorer. For eksterne systemer vil du bare ha de ferdige nodene og kommunikasjonskjernen i systemet. I de tidlige stadiene må du prøve noen eksempler og se hvordan du simulerer en robot eller til og med flere roboter i aksjon. Disse verktøyene er bare tilgjengelige i Desktop -installasjonen.

Hvordan hjelper ROS?

Bibliotekene i ROS er ment å gi deg mange standardfunksjoner for robotaktiviteter. Den har biblioteker for sensorhåndtering, motorisk kontroll og mye mer. Fokuset er på kommunikasjonen mellom noder, som er et kjernekonsept for hver funksjon i ROS -rammen.

Du har alternativer!

Du kan installere ROS-Base-pakken med din favorittpakkeansvarlig. Problemet er at du kan bruke mange versjoner av ROS -systemet for forskjellige prosjekter. For å unngå dette problemet, bruk en beholder. Du vil ende opp med å installere på samme måte, bare inne i beholderen. Poenget, til slutt, er at ROS -systemet kommer i flere versjoner, og at de bare kan kjøre på en viss distribusjonsversjon. Her er et kort bord:

Ubuntu ver.	Ros2 Ver.	Ros1 ver.
18.04	veltalende	Melodisk
20.04	Foxy	Noetic

Det er flere versjoner og flere avhengigheter, se listen på wiki på ROS.org. Poenget er at du må sørge for at oppsettet ditt støtter ROS -versjonen. ROS bruker også Python i høy grad, de tester for Python 3 (og 2.7) Så du kan velge. Det er også et Docker -bilde tilgjengelig hvis du er mer komfortabel med det. Bildet heter Ros: Foxy-Ros-Base-Focal.

Avhengig av hva du jobber med, kan det hende du trenger en annen mengde programvare, noe som er en annen grunn til å bruke containere. Som du ser i tabellen, kan det hende du også må velge ROS1 eller ROS2. Hvis du bruker begge deler, er det en stor risiko at innstillinger forveksler ting for kompilatorene og andre verktøyene. Livets slutt for ROS1 er 2025, så ikke start nye store prosjekter med det.

Mange deler inne

Robotikkoperativsystemet har mange delsystemer. Du må vite hvilken som trengs hvor, og når du skal ha den installert. Så snart du begynner å installere, får du valget om hvor mye du vil installere. Som standard vil du bruke pakkebehandleren din til å installere hele distribusjonen. Dette kalles Ros-Desktop-full, du vil ha alt du måtte trenge. Det tar også mye plass på kjøreturen.

Ros Core

ROS -kjernen gjør det mulig å samle programmene dine gjennom RCLCPP- og RCLPY -klientbibliotekene. Dette er de to som ROS -utviklerne opprettholder. Flere klienter eksisterer for andre språk. De bruker API for å skape jevn oppførsel på tvers av plattformer. Inkludert på dette nivået er også alle måtene robotsystemet ditt vil kommunisere.

Ros Base

ROS-basen inneholder mange verktøy for utvikling, men inneholder ingen GUI-verktøy.

ROS Desktop

Inneholder alle forskjellige deler av systemet, inkludert mange eksempler. Det gir deg også alle GUI -verktøyene, inkludert simulatorer og måter å teste kommunikasjon mellom noder. De eneste ekstra tingene du trenger vil være spesielle drivere og noen ekstra implementeringer av i.e. URDF -parseren.

Installere ROS Desktop

Den enkleste måten å installere ROS -skrivebordet er å bruke Apt for Ubuntu og andre Debian -baserte distribusjoner. På andre distribusjoner må du bygge den selv. Når du gjør det, blir resultatet satt i en enkelt katalogstruktur. Dette betyr at du må initialisere det miljøet ved å skaffe installasjonsfilen. Avinstaller er å fjerne katalogstrukturen og slutte å skaffe installasjonsfilen. Sourcing du trenger å gjøre med Debian -pakker også.

ROS2 -pakkene er tilgjengelige som depot på depotet. For å legge det til i systemet ditt, kopier du nøkkelen deres.

krøll -s https: // rå.GitHubUserContent.com/ros/rosdistro/master/ros.ASC | sudo apt-key add -

Og legg deretter til depotene deres.

sudo sh -c 'ekko "Deb [Arch = $ (DPKG -Trykk -arkitektur)]
http: // pakker.Ros.org/ros2/ubuntu $ (lsb_release -cs) hoved "
>/etc/apt/kilder.liste.D/Ros2-Latest.liste'

Når det er gjort, kan du oppdatere og installere bibliotekene.

sudo apt oppdatering
sudo apt install ros-foxy-desktop

Med alt dette installeres, må du initialisere miljøet i skallet du kjører.

Kilde/opt/ros/foxy/oppsett.bash

Legg denne linjen til din .Bashrc -manus, så alle påkallinger av bash er klare for deg å jobbe. Det er også her å bruke en Linux -beholder kommer godt med. Når du har flere prosjekter, ved å bruke forskjellige versjoner, er det bedre å lage en virtuell maskin bare for 'Foxy' og en annen for hver du trenger.

Konklusjon

Mens den grunnleggende installasjonen er enkel for ROS2, må du være presis om hva du vil. Hvis du holder deg med en distribusjon, har du ingen problemer, men begynner å bruke mange versjoner, og du har komplikasjoner.